Zespół SKA Robotics (SKAR) reprezentujący Politechnikę Warszawską (PW) zajął trzecie miejsce w klasyfikacji generalnej zawodów Anatolian Rover Challenge 2024. Łazik Sirius 2 SKA Robotics zdobył również trzy nagrody specjalne za najlepszy system nawigacji autonomicznej, najlepsze rozwiązanie w kategorii jazda w trudnym terenie oraz najlepszy moduł pobierania próbek. Liderem zespołu jest Miłosz Kurtysiak – Koordynator Sekcji Robotycznej.
W międzynarodowych zawodach Anatolian Rover Challenge z ramienia SKAR wzięło udział 12 osób z pięciu wydziałów PW: Mechanicznego Energetyki i Lotnictwa, Samochodów i Maszyn Roboczych, Mechatroniki, Elektrycznego oraz Elektroniki i Technik Informacyjnych, a także z Wydziału Fizyki Uniwersytetu Warszawskiego. Zespół jako całość brał udział w zawodach we wszystkich konkurencjach, a w poszczególnych zadaniach występowały osoby, które są bardziej wyspecjalizowane bądź pracują nad konkretnym zadaniem.
Ze względu na swoje rozmiary oraz wysoki koszt lotu samolotem, łazik marsjański Sirius 2 pokonał samochodem w ciągu trzech dni ponad dwa i pół tysiąca kilometrów. Cztery osoby z zespołu towarzyszyły mu w podróży przez Słowację, Węgry, Rumunię i Bułgarię, aby dojechać do Ankary, gdzie odbywały się zawody.
Zespół SKAR i łazik Sirius 2 wzięli udział w czterech misjach.
Celem pierwszej misji („Science”) było pobranie próbki ziemi oraz weryfikacja wcześniej postawionej hipotezy naukowej. Dzięki specjalnemu modułowi zamontowanemu na łaziku zespół z sukcesem wykonał odwiert ziemi i uzyskał próbkę, która automatycznie trafiła do dedykowanego pudełka. Dzięki czujnikom uzyskano również pomiary wilgotności oraz temperatury gleby. Następnie przeprowadzono doświadczenia chemiczne pozwalające zweryfikować hipotezę dotyczącą zawartości wody w przeszłości.
Druga z misji („Autonomous Mission”) polegała na samodzielnym działaniu robota, bez żadnej ingerencji operatorów. Dodatkowym wyzwaniem było wymaganie kompatybilności ze specjalnym protokołem dostarczonym przez organizatorów. Mimo to Sirius perfekcyjnie pokonał przeszkody Moon Yardu, dostarczając ładunek na miejsce, a następnie dojeżdżając do tunelu.
Trzecia misja stawiała ciekawe wyzwania dla manipulatora. Niestety podczas przeciągania wózka manipulator uległ uszkodzeniu i mimo interwencji oraz próby naprawy zespół nie był w stanie ukończyć tej misji.
Natomiast misja nocna była dla zespołu SKAR bardzo udana. Łazik został wcześniej wyposażony w specjalne reflektory, które umożliwiły obserwację powierzchni Marsa w nocy. Operatorowi zespołu udało się przełączyć dźwignię włączającą dodatkowe oświetlenie oraz zrobić zdjęcia i zdobyć informacje o rakiecie, która wylądowała na Marsie.
Zespół z PW był bezkonkurencyjny w kategoriach specjalnych: najlepszy system nawigacji autonomicznej, najlepsze rozwiązanie w kategorii jazda w trudnym terenie oraz najlepszy moduł pobierania próbek. Żadna inna drużyna nie otrzymała nagród z tylu kategorii.
W kategorii najlepszy system nawigacji autonomicznej oceniano system, dzięki któremu łazik porusza się bez ingerencji operatora, jednocześnie unikając napotkanych przeszkód. Jury było pod dużym wrażeniem zaawansowania systemu, korzystającego z rozwiązania SLAM, czyli simultaneous localization and mapping, do lokalizacji robota, oraz budowania mapy wysokości terenu w czasie rzeczywistym przy pomocy kamery głębi firmy Luxonis. W kategorii najlepsze rozwiązanie w kategorii jazda w trudnym terenie nasz łazik zaskoczył jury wytrzymałością i tym, że jest nawet w stanie zabrać pasażera. W przypadku nagrody za najlepszy moduł pobierania próbek ta nagroda nie została przewidziana przez jury, jednak nasz system wykonujący odwiert oraz zbieranie próbek na tyle zaciekawił sędziów, że stworzona została dodatkowa kategoria – relacjonuje Miłosz Kurtysiak.
Każda z konkurencji była oceniana przez inną grupę jurorów specjalizującą się w danej dziedzinie. Nagrody dodatkowe były przydzielane za sposób zarządzania zespołem, system autonomiczny, poruszanie się w trudnym terenie, operowanie manipulatorem, dobór materiałów, z których zbudowany jest łazik, plan eksperymentów naukowych oraz moduł pobierania próbek.
Źródło: Politechnika Warszawska
Opracowanie: Paweł Z. Grochowalski
Ilustracja: Zespół SKA Robotics z łazikiem Sirius 2
